不同的機器人產(chǎn)品對底盤(pán)有不同的要求，如地板清掃機器人需要低成本的激光導航方案，其他服務(wù)機器人需要靈活和激光雷達+視覺(jué)導航方案，而工業(yè)AGV需要更準確的導航方案。根據不同類(lèi)型的機器人底盤(pán)，排澇機器人廠(chǎng)家把目前市場(chǎng)上的機器人底盤(pán)主要分為爬行機器人和輪式機器人底盤(pán)。
輪式機器人底盤(pán)萬(wàn)向輪的安裝方案：
1、兩驅動(dòng)輪不在機器人對稱(chēng)軸上的情況機器人比賽中常見(jiàn)的一種底盤(pán)結構是驅動(dòng)輪在后部，即偏離了前進(jìn)方向的重心。在這種情況下，通常采用的輔助萬(wàn)向輪安裝方式足前部安裝兩個(gè)等高的萬(wàn)向輪，使其與驅動(dòng)輪低點(diǎn)共面。該安裝方法使位于機器人前部的兩個(gè)萬(wàn)向輪與兩個(gè)驅動(dòng)輪構成4個(gè)支點(diǎn)，這種情況會(huì )導致兩個(gè)萬(wàn)向輪不能同時(shí)著(zhù)地，或者有一個(gè)驅動(dòng)輪被架空，即只能同時(shí)有三個(gè)支點(diǎn)著(zhù)地。這種情況會(huì )導致機器人在行走過(guò)程中顫動(dòng)，打滑以及偏離預定位置等問(wèn)題。
2、兩驅動(dòng)輪位于機器人對稱(chēng)軸上所另一種底盤(pán)常用結構是在前進(jìn)方向上將驅動(dòng)輪與整個(gè)機器人的重心置于一條直線(xiàn)上。前后各一個(gè)或多個(gè)萬(wàn)向輪等高安裝，并保證低點(diǎn)與驅動(dòng)輪共面。該安裝方法同樣出現多個(gè)萬(wàn)向輪不能同時(shí)著(zhù)地，以及驅動(dòng)輪可能被架空等問(wèn)題。以至于在相似的場(chǎng)地情況下，驅動(dòng)輪受力不同，導致驅動(dòng)電機需要的驅動(dòng)力矩不同，難以控制其行走出理想的路線(xiàn)，同時(shí)驅動(dòng)輪受力相差過(guò)大。甚至會(huì )導致機器人在轉彎過(guò)程或抓取任務(wù)所需物品時(shí)傾倒。
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